课程名称: Robotics: Capstone

课程主页: https://www.coursera.org/learn/robotics-capstone

所在平台: Coursera

课程类别: 机器学习

大学或机构: 宾夕法尼亚大学

讲师： Sid Deliwala

授课语言： 英语

提供字幕： 英文

课程文件大小： 4.68GB

课程介绍： 在我们的6周机器人毕业中，我们将有机会根据您从机器人专业化中学到的课程中学到的内容来实现现实世界问题的解决方案。它还可以让您有机会使用研究人员在机器人实验室中使用的数学和编程方法。
您将选择两条曲目 – 在模拟轨道中，您将使用MATLAB模拟移动倒置的摆锤或MIP。该谱跟踪所需的材料基于移动性，空中机器人和估计的课程。在硬件轨道中，您需要购买和组装Rover套件，Raspberry PI，PI相机和IMU，以允许您的流动站通过您自己的环境自主地导航
实践编程经验将证明您已经获得了机器人运动，规划和感知的基础，并且您能够将它们转化为现实世界中的各种实际应用。完成卡通的完成将更好地准备您进入机器人的领域，以及宽敞和越来越多的其他职业道路，机器人正在改变几乎每个行业的景观。
请在每周击穿每周的一周下，请参阅下面的教学大纲。
第1周
介绍
MIP轨道：使用MATLAB进行动态模拟
ar track：dijkstra并购买套件
测验：A1.2与MATLAB集成ODE
编程分配：B1.3 Dijkstra在Python中的算法
第2周
MIP轨道：用于二阶系统的PD控制
ar轨道：组装流浪者
测验：A2.2 PD跟踪
测验：B2.10展示您完成的流浪者
第3周
MIP曲目：使用EKF从IMU获取标量方向
ar轨道：校准
测验：A3.2 EKF用于标量态度估计
测验：B3.8校准
第4周
MIP轨道：建模移动倒置摆（MIP）
AR轨道：为流动站设计控制器
测验：A4.2 MIP的动态模拟
对等分配：B4.2按照算法进行编程标签
第5周
MIP轨迹：局部线性化的MIP和线性化控制
AR跟踪：用于状态估计的扩展卡尔曼滤波器
测验：A5.2平衡MIP的控制
PEER分级分配：B5.2一个扩展的Kalman滤波器进行状态估计
第6周
MIP轨道：MIP的反馈运动规划
ar跟踪：集成
测验：A6.2噪声稳健控制和规划MIP
同伴分配：B6.2完成您的自主流动站

本课程属于 Robotics Specialization/机器人 专项课程 中的第6门课程。

课程压缩包下载地址（度盘链接 解压密码：xuebuyan.org）：

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